Конструкция и дизайн
Робот «Сенсор-28» представляет собой компактную и маневренную платформу, созданную для точного следования по траектории. Его рама изготовлена из прочного оргстекла с использованием лазерного станка с ЧПУ, что обеспечивает идеальную геометрию и минимальный вес. Благодаря продуманной компоновке всех компонентов робот обладает отличной устойчивостью и балансом, что критично для скоростного прохождения сложных участков трассы.

Система навигации
Для надежного распознавания траектории используется массив из 7 цифровых ИК-датчиков TCRT5000, расположенных с оптимальным шагом. Это позволяет роботу точно определять положение линии даже на высоких скоростях. Датчики обладают высокой чувствительностью и работают стабильно при различном освещении, что делает робот универсальным для разных полигонов.

Движение и управление
Движение обеспечивается двумя коллекторными мотор-редукторами N20 (700 об/мин, 6В), которые сочетают в себе высокий крутящий момент и плавность хода. Благодаря резиновым покрышкам на пластиковых колесах (диаметр 45 мм, ширина 20 мм) достигается отличное сцепление с поверхностью, что минимизирует пробуксовку на резких поворотах.

Электроника и питание

Плата управления: ARDUINO NANO с расширительной платой для удобного подключения компонентов.

Драйвер моторов: специализированный модуль для ARDUINO NANO, обеспечивающий точное управление оборотами и направлением вращения моторов.

Питание: два Li-ion аккумулятора 18650 (общее напряжение 8В) с эффективной системой стабилизации, что гарантирует стабильную работу даже при разряде батарей.

Программное обеспечение
В основе алгоритма движения лежит PID-регулятор, который обеспечивает:

Плавное движение по линии без рывков

Автоматическую подстройку под изменения траектории

Быструю реакцию на резкие повороты

Минимальное отклонение от центра линии