Podvodnyy brat
ROB-88409Телеуправляемый необитаемый подводный аппарат «Подводный брат №7» разработан и сконструирован в познавательных и соревновательных целях для участия в соревнованиях по подводной робототехнике категории «Навигатор».
На ТНПА установлены 6 подводных подруливающих движителей на основе бесколлекторных моторов для перемещения в толще воды (два вертикальных для погружения и всплытия, 4 горизонтальных для движения вперед/назад и осуществления поворотов), два сервомотора для управления манипулятором, которые позволяют осуществлять захват/сброс предметов клешнями и поворот манипулятора на 90 градусов.
Управление ТНПА осуществляется с помощью геймпада, являющегося аналогом PS2 Dualshock. Электроника для управления ТНПА поделена на две части: первая часть в специальном боксе «на берегу» обеспечивает прием и интерпретацию команд с геймпада, а также питание ТНПА по двум силовым кабелям (используется тип элементов питания 18650) , вторая часть в специальном герметичном боксе на борту робота получает команды «с берега» и осуществляет запуск движителей и сервомоторов. Связь между «берегом» и «бортом» осуществляется по интерфейсу RS485 с использованием сетевого кабеля. Для подключения периферии на берегу и борту используются две платы Arduino UNO.
На ТНПА установлена подводная камера, соединенная со специальным монитором, на который выводится изображение.
Каркас робота выполнен из алюминиевых профилей, для нулевой плавучести и балансировки использован материал пеноплэкс.