Квадрокоптер Клевер 4, собранный из имеющихся комплектующих.

1. Аппаратная платформа

• Двигатели: Бесколлекторные 2205, KV 2300 (для 3-4S LiPo), тяга >1 кг на мотор.
• Пропеллеры: 5".
• Регуляторы (ESC): LittleBee 30А, PWM.
• Аккумулятор: LiPo 3-4S 1300–3000 мАч.
• Одноплатный ПК: Raspberry Pi 4 B.
• Полетный контроллер:
  • PixRacer R15.
  • Процессор: STM32F4.
  • Датчики: 3-осевой гироскоп/акселерометр, барометр.
  • Поддержка протоколов: MAVLink, ROS, PX4/ArduPilot.

2. Система управления и автономия

• Программная база:
  • PX4 (для ручных и автономных полетов).
  • ROS 2 (для навигации, SLAM, работы с камерами и лидарами).
  • Python/C++ API для кастомных алгоритмов.
• Компьютерное зрение:
  •  Raspberry Pi 4 B.
  • Поддержка OpenCV и AprilTags/ArUco маркеров.
  • Камера.
• Телеметрия:
  • Радиоканал 2,4 ГГц, Wi-Fi.

3. Применение в соревнованиях

• Автономные миссии:
  • Полет по маркерам (ArUco).
  • Полёт по модулю оптического потока (камера).
  • Полёт по видеопотоку.
• Инженерные задачи:
  • Транспортировка грузов.
  • Поиск объектов по цвету/QR-коду.
  • И др.