Когда я впервые собрал дихотомического робота на кружке BEAM-робототехники, он работал по очень простой схеме. Всего один фототранзистор считывал трассу, и робот передвигался зигзагообразно, постоянно переключаясь между двумя состояниями: "вижу линию" и "не вижу". Такой алгоритм позволял ему проходить трассу, но движение получалось не самым быстрым и стабильным.

После нескольких соревнований я заметил, что другие роботы проезжают трассу быстрее и точнее, и решил, что пора улучшить конструкцию.

Какие доработки я внёс?

Заменил фототранзистор на датчик линии от Arduino – этот модуль точнее определяет границу трассы и лучше работает при разном освещении. Теперь робот быстрее реагирует на изменения трассы и не сбивается с курса.

Напечатал колёса на 3D-принтере – вместе с педагогом мы спроектировали новые облегчённые колёса, которые получились ровнее и прочнее, чем заводские. Благодаря этому робот мягче и стабильнее двигается по трассе.

Добавил силиконовые накладки на колёса – чтобы робот не проскальзывал на поворотах и лучше цеплялся за поверхность, я натянул на напечатанные колёса силиконовые кольца. Теперь даже на высоких скоростях робот не теряет контроль над трассой.

 Результаты улучшений
После всех доработок мой робот стал быстрее и точнее. Теперь он не виляет так сильно, а значит, теряет меньше времени на корректировку курса. На последних соревнованиях он улучшил своё время прохождения трассы на 3 секунды и занял первое место