Описание робота для соревнований "Ремонт трубы"

1. Общая информация Наш робот разработан для выполнения задач соревнования "Ремонт трубы" в категории "Будущие инженеры". Основная цель – транспортировка и установка труб в заданные зоны с минимальными затратами ресурсов и времени.

2. Конструкция робота

• Каркас: изготовлен с применением 3D-печати, печатали в основном из PLA.
• Колеса: также напечатаны на 3D-принтере, а шины были созданы путем литья силикона в форму (также распечатанную на 3D-принтере. конструкция обеспечивает достаточную маневренность и приемлемую устойчивость.
• Привод: используются щеточные моторы, соединенные с колесами через редуктор.

3. Электроника

• Контроллер: Arduino mega используется для управления моторами, серво-приводами и считывания показаний инфракрасных датчиков. Raspberry Pi используется для считывания изображения с камеры, и отправляет сообщения на Arduino через UART.
• Датчики: камера, энкодеры, две пары инфракрасных датчиков.
• Плата управления: разработана самостоятельно и изготовлена ресурсами ЦРР.
• Питание:  мы используем 4 литий-ионных аккумулятора форм-фактора 18650 со схемой подключения 2S2P.

Робот разработан с учетом условий соревнования и оптимизирован для выполнения задач по транспортировке и установке труб с высокой эффективностью.